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针对我国污水管道内部结构与环境研制的一种复合驱动机构的管道机器人，本书提出管道机器人的总体设计方案，完成管道机器人的样机机构设计、控制和检测系统设计及优化分析。 本书既有理论研究，又有工程实践，图文并茂，体例完整，具有较强的系统性、实用性和可操作性，既可以作为高校工科相关的自动化控制、机械工程、计算机软件设计、嵌入式系统等专业研究生学习、科研的参考教材，也可供工程建设领域项目开发人员参考阅读。